PLC硬件部分的設置如下：因為采集的是電壓輸入（0-5V），所以要處于OFF狀態，這里要結合CJ1W-MAD42，可以去歐姆龍官網進行下載。
下面這部分是為了設置歐姆龍plc中硬件輸入的電壓范圍（0-10V）分辨率是4000，分辨率就是模擬量對應的數值量。
上圖中，這是在編程軟件中設置通道模擬量的輸入范圍，而我這個實際在程序中也進行了設置，后來我和歐姆龍官網的技術人員溝通過，他們說只需要在這個地方進行設置就好了，你們以后可以就這樣操作，不需要在程序中進行賦值了。那現在直接附上我的程序部分了，首先是初始化P、I、D等參數
先初始化PID參數之后，然后接通PIDAT這個指令，這時候要確保過程值是圍繞設定值進行3次上下波動的，這樣才能完成自整定，這點很重要，一定要先大于一次，在小于一次，這樣的反復三次，待自整定結束之后，我程序中的D2600.15位會有1轉換到0，這就表示自整定結束了，這時候你會發現P、I、D這三個數值發生了變化，那就表示可以了。
